Os equinodermos são exclusivamente marinhos, constituídos por um esqueleto calcário que, mesmo não sendo uma coluna vertebral, é importante na sustentação do corpo, pois é resistente e bem desenvolvido.

Estes animais possuem um complexo sistema de lâminas, canais e válvulas, que recebe o nome de ambulacrário e relaciona-se, além de outras funções, com a locomoção.

Os pés ambulacrais são formados por paredes musculares e ampolas que acumulam líquido, se distendendo e projetando para o exterior do corpo através de pequenos orifícios do esqueleto. Quando ocorre o relaxamento, o pé se contrai e expulsa a água do seu interior, retraindo-se. Ou seja, é essa variação de pressão do líquido no sistema que define a expansão ou retração dos pés, fato que faz com que o animal se movimente.

Fontes:
http://www.biomania.com.br/bio/conteudo.asp?cod=1277
http://www.sobiologia.com.br/conteudos/Reinos3/Equinodermos.php