Viajar – pode significar:
• To travel = sentido geral
• To take a trip = sentido específico
• To go on a journey = sentido específico

Viagem – pode significar:
• Trip, journey e Voyage = ex: viagem marítima

A maior parte dos verbos pode passar a fazer a função de substantivo, quando é colocado antes deles o To. Já o travel precisa estar no plural para fazer o papel de substantivo.

Exemplos:
- My journey to Brazil. (minha viagem ao Brasil)
- In my travels all over the world. (em minhas viagens pelo mundo afora)

Precisar:
• need to = sentido de necessitar

Exemplos:
- I need more friends. (eu preciso de mais amigos)
- Do you need Apple? (você precisa de maçã?)

• Must ou to have to = sentido de ter que ou ter de
Exemplos:
- I must be simple. (eu preciso ser simples.)
- He has to pay the rent tomorrow. (ele precisa pagar o aluguel amanhã)

Observações: a forma negativa de have to é mais usada do que needn`t.
Needn`t geralmente é seguido por verbo no infinitivo sem to.